std_msgs/Header header              # 消息头部信息
mavros_msgs/State flight_state      # 无人机的飞行状态
sensor_msgs/NavSatFix[4] gps        # 4 组 GPS 数据
                                    # 速度控制模式下第一组GPS经度为0.0表示静止，（前后左右上下）
                                                            # 1.0表示前进，
                                                            # 2.0表示后退，
                                                            # 3.0表示往左，
                                                            # 4.0表示往右，
                                                            # 5.0表示往下，
                                                            # 6.0表示往上
                                                # 第一组GPS的纬度为速度、上下的距离(单位m)
geometry_msgs/PoseStamped pos
bool doit                   # 任务是否执行
float32 speed               # 无人机的速度
float32 task                # 无人机执行的任务类型：
                                # 0.0表示无任务
                                # 1.0表GPS巡逻模式
                                # 2.0表示GPS定点降落
                                # 3.0表示速度控制
